%0 Journal Article
%A 秦勇
%A 孟凡腾
%A 张紫城
%A 孟彤
%A 刘鹏帅
%A 徐礼前
%A 崔京
%A 仇宁海
%A 于重重
%A 王志鹏
%A 秦法波
%A 文琦
%A 钱利文
%T 轨道交通基础设施自主无人机智能巡检体系框架及其技术发展综述
%D 2025
%R 10.11860/j.issn.1673-0291.20250126
%J 星空电竞app2026最新版学报
%P 145-175
%V 49
%N 5
%X <p>针对轨道交通基础设施传统人工巡检方式效率低、安全性差、既有轨道依附型检测装备仍受限于维修天窗，存在巡检盲区且覆盖范围有限等问题，构建了“端-边-云-监”一体化的轨道交通自主无人机智能巡检体系框架.首先，端侧融合可见光、红外、激光雷达等多源感知与视觉-惯性等状态估计，形成自主感知与任务级导航能力；其次，边侧构建超视距稳定通信与安全高效的数据传输机制，并部署轻量化机载推理以实现缺陷与风险隐患的实时检测；最后，云侧与低空监视开展跨场景多目标的巡检应用与全局数据分析，建立“协作监视+非协作监视”的低空监视体系以保障全流程合规与安全.研究结果表明，本文系统凝练了轨道交通场景的独有难点与特性，从全链路视角统一轨道交通无人机巡检场景下的“端-边-云-监”框架，为未来自主无人机在轨道交通巡检领域的发展应用提供通用框架与借鉴参考.</p>
%U https://jdxb.bjtu.edu.cn/CN/10.11860/j.issn.1673-0291.20250126